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最早的傳動是利用在一個輪子的徑向安裝的圓柱銷與在另一輪子的軸向安裝的圓柱銷相嚙合而實現(xiàn)的，如圖1,1所示。這種類型的傳動雖然效率很差，但在低速低負載狀況下尚能滿意地工作。然而一且速度和負載增加就會產(chǎn)生麻煩。

最明顯的限制是負載的限制。在理論上，這種傳動的接觸是點接觸，因此會引起非常高的局部應力。_這是材料所無法承受的，同時可以肯定由于任何潤滑無濟于事就產(chǎn)生很高的磨損。起先不明顯但后來變得更重要的向題是，這種傳動的轉速比并不恒定，以至若一只齒輪勻速轉動時，另一只齒輪卻必定對每一輪齒進行加速或減速。與加速力相關的負載——正比于慣量和速度平方的乘積——將會很快地超出穩(wěn)定的傳動負載，從而引起故障和振動。

19世紀前半葉出現(xiàn)了第一臺齒輪加工機床，它能產(chǎn)生所需的齒輪精度，威利斯等數(shù)學家指出，漸開線齒形比擺線齒形更優(yōu)越。

齒輪傳動后來的發(fā)展歷史主要與使接觸應力低于材料容許的極限值，以及改進傳動平穩(wěn)性，即保持速比盡可能地恒定，以免引起應力增大、振動和噪聲等的動態(tài)效應.僅在最近幾年，人們才對能夠產(chǎn)生現(xiàn)代技術所必要的，極其平穩(wěn)的傳動的齒輪的原理細節(jié)有一個充分的理解。對于無噪聲的傳動，齒輪傳動速比的變化不超過0.01%，可作為一個近似的指標。