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最早的傳動(dòng)是利用在一個(gè)輪子的徑向安裝的圓柱銷與在另一輪子的軸向安裝的圓柱銷相嚙合而實(shí)現(xiàn)的，如圖1,1所示。這種類型的傳動(dòng)雖然效率很差，但在低速低負(fù)載狀況下尚能滿意地工作。然而一且速度和負(fù)載增加就會(huì)產(chǎn)生麻煩。

最明顯的限制是負(fù)載的限制。在理論上，這種傳動(dòng)的接觸是點(diǎn)接觸，因此會(huì)引起非常高的局部應(yīng)力。_這是材料所無(wú)法承受的，同時(shí)可以肯定由于任何潤(rùn)滑無(wú)濟(jì)于事就產(chǎn)生很高的磨損。起先不明顯但后來(lái)變得更重要的向題是，這種傳動(dòng)的轉(zhuǎn)速比并不恒定，以至若一只齒輪勻速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，另一只齒輪卻必定對(duì)每一輪齒進(jìn)行加速或減速。與加速力相關(guān)的負(fù)載——正比于慣量和速度平方的乘積——將會(huì)很快地超出穩(wěn)定的傳動(dòng)負(fù)載，從而引起故障和振動(dòng)。

19世紀(jì)前半葉出現(xiàn)了第一臺(tái)齒輪加工機(jī)床，它能產(chǎn)生所需的齒輪精度，威利斯等數(shù)學(xué)家指出，漸開(kāi)線齒形比擺線齒形更優(yōu)越。

齒輪傳動(dòng)后來(lái)的發(fā)展歷史主要與使接觸應(yīng)力低于材料容許的極限值，以及改進(jìn)傳動(dòng)平穩(wěn)性，即保持速比盡可能地恒定，以免引起應(yīng)力增大、振動(dòng)和噪聲等的動(dòng)態(tài)效應(yīng).僅在最近幾年，人們才對(duì)能夠產(chǎn)生現(xiàn)代技術(shù)所必要的，極其平穩(wěn)的傳動(dòng)的齒輪的原理細(xì)節(jié)有一個(gè)充分的理解。對(duì)于無(wú)噪聲的傳動(dòng)，齒輪傳動(dòng)速比的變化不超過(guò)0.01%，可作為一個(gè)近似的指標(biāo)。