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最早的傳動(dòng)是利用在一個(gè)輪子的徑向安裝的圓柱銷(xiāo)與在另一輪子的軸向安裝的圓柱銷(xiāo)相嚙合而實(shí)現(xiàn)的，如圖1,1所示。這種類型的傳動(dòng)雖然效率很差，但在低速低負(fù)載狀況下尚能滿意地工作。然而一且速度和負(fù)載增加就會(huì)產(chǎn)生麻煩。

最明顯的限制是負(fù)載的限制。在理論上，這種傳動(dòng)的接觸是點(diǎn)接觸，因此會(huì)引起非常高的局部應(yīng)力。_這是材料所無(wú)法承受的，同時(shí)可以肯定由于任何潤(rùn)滑無(wú)濟(jì)于事就產(chǎn)生很高的磨損。起先不明顯但后來(lái)變得更重要的向題是，這種傳動(dòng)的轉(zhuǎn)速比并不恒定，以至若一只齒輪勻速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，另一只齒輪卻必定對(duì)每一輪齒進(jìn)行加速或減速。與加速力相關(guān)的負(fù)載——正比于慣量和速度平方的乘積——將會(huì)很快地超出穩(wěn)定的傳動(dòng)負(fù)載，從而引起故障和振動(dòng)。

19世紀(jì)前半葉出現(xiàn)了第一臺(tái)齒輪加工機(jī)床，它能產(chǎn)生所需的齒輪精度，威利斯等數(shù)學(xué)家指出，漸開(kāi)線齒形比擺線齒形更優(yōu)越。

齒輪傳動(dòng)后來(lái)的發(fā)展歷史主要與使接觸應(yīng)力低于材料容許的極限值，以及改進(jìn)傳動(dòng)平穩(wěn)性，即保持速比盡可能地恒定，以免引起應(yīng)力增大、振動(dòng)和噪聲等的動(dòng)態(tài)效應(yīng).僅在最近幾年，人們才對(duì)能夠產(chǎn)生現(xiàn)代技術(shù)所必要的，極其平穩(wěn)的傳動(dòng)的齒輪的原理細(xì)節(jié)有一個(gè)充分的理解。對(duì)于無(wú)噪聲的傳動(dòng)，齒輪傳動(dòng)速比的變化不超過(guò)0.01%，可作為一個(gè)近似的指標(biāo)。